HumpRotor：四旋翼现代控制理论与实践系列教程
这是一个四旋翼飞控工程实践的系统化课程，围绕 “现代控制理论” 与 “工程实践” 两条主线，覆盖从模型建立、状态估计、最优控制到实际部署。
课程定位：
- 以四旋翼实际应用场景为驱动，把控制理论中的关键环节转化为可执行方案；
- 强调数学表达与系统推导，帮助建立可复用的控制思路；
- 每一部分都尽量给出可实践的步骤，让初学者能尽快把模型、调参、求解器与 PX4 结合起来。
核心目标：
- 系统学习现代控制方法在四旋翼中的应用：LQR、状态预测器、MPC、NMPC 等；
- 建立从离散化建模 → 代价函数构建 → 优化/求解 → 稳定性与性能验证的路径；
- 仿真与实机：重点关注参数调优、部署流程、兼容性与可复现性。